이야기
정지차량 인식이 어려운 기술일까요?
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오픈파일럿을 처음 접한게 2018년도였습니다.
당시 오픈파일럿은 스마트폰 1대로 운전자 시선감지, 부드러운 조힁과 가감속을 구현했습니다. 당시엔 대단한 기술이었나 몰라도 지금 보면 초보적인 OpenCV로 차선 인식. CNN으로 차량 형상인식. 인식된 객체에 레이더 거리정보 덧씌우기 (레이더 없으면 대략적인 거리 추정)인데, 200미터 밖에서도 정지 차량 보고 감속을 시작했었습니다.
레이더가 정지차량을 인식하고 대응할수 있으려면 가깝고 저속이어야하는데, 그 경계에 들기 전까지 미리 차량형상을 보고 속도를 자연스럽게 줄여놓았습니다.
저는 3~4년쯤 지나면 자동차 회사들이 콤마랑 기술제휴를 하든, 방식을 따라해서 적어도 동등한 수준은 금방 양산화 될거라 생각했습니다.
그런데 8년이 지난 지금까지도 정지 차량 대응이 안된다니 참 안타까운 알입니다. 지금의 양산차량들 주행보조는 제가 볼때 2018년의 오픈파일럿 수준도 못 따라잡고 있는 것 같습니다.
2018년에는 스마트폰 사양을 차에 올리는게 어려웠겠죠. 극한 환경을 대응하는 하드웨어는 더 비싸고 보수적으로 설계 되니까요.
레벨4,5 한다고 레벨2 기술 개발을 등한시 하게 되는거 이해합니다. 그런데 그들이 처음부터 end to end 신경망 한거 아니잖아요. 룰베이스로 개발한 자율주행이니 비전인식을 양산차량 adas에 이관하지 못할 이유는 없었을겁니다.
그저 철저히 무관심 했던게 아직도 정지차량을 무시하는 ADAS를 만들고 있는 이유 아닐까 싶습니다. 기술이 어려운 것도 아니고 8년 전에 되던걸 지금 원가 타령하느라 못 넣을건 아닐테니까요
댓글 12
저게 별로 어려운 기술이 아닐텐데
저걸 못하고 사고를 내네요
요즘도 adas용 칩 사양이 8년 전 스마트폰에서 cnn 돌리는 사양도 안되는건지, 개발을 손 놨는지 진심 궁금해집니다.
복셀맵 만들어 장애물 다 피하라는 것도 아니고, 실제 도로주행 영상 수집할 필요 없이 시뮬레이터 영상만 갖고 학습 시켜도 박스 쳐서 인식 하는건 99% 정확도 쉽게 달성할텐데요.
멈춰있는게 자동차인지 지하도로 교각인지 원거리에서는 판별이 쉽지 않아요. 그래서 일정속도 위에서는 아예 제동 안되게 해버린겁니다. 교각보고 급제동 걸면 대형사고니까요.
위에 문제 때문에 좀 더 오래전 시스템에서는 움직이지 않는것 모두를 자동차로 인지 안해버렸습니다.
말씀대로 카메라 비전 기반 기술이 들어가야 합니다.
그래서 테슬라가 이걸 극한으로 밀여붙여 보니까 이럴거면 뭐하러 레이더를 달아? 하고 레이더를 빼버린거고요.
당연히 카메라가 있으니 하라는거지 레이더로 하라는 이야기가 아닙니다..
CNN은 이제 대단한 기술도 아니고 연산성능도 많이 올라왔는데 그걸 여태 안하고 있다는거죠
이런 이유가 있어서 차종 불문 스마트크루즈 관련 사고는 예전부터 끊임없이 있어 왔는데
미디어나 회사에서는 정지된 차가 앞에 있을 때는 주의 하라는 내용을 엄청 크게 얘기안해서 아직까지도 사람들이 인지를 못 하나 싶습니다
봉이나 하이패스 신호 등등등 도로위에 멈춰있는게 많죠
카메라로 인식하는건 가능할텐데 라이더로 인지해서 처리하는 로직밖에 없는데
거기 카메라로 인식하는 로직이 추가되면 더 어렵지 않을까 싶습니다
그래서 테슬라도 비전온리로 바꾼거 아닐까 싶고..
그걸 카메라로 레이블링 해주면 쉬운데 그걸 "안" 하고 있다는겁니다. 레이더로 어려워 하고 포기했는데 카메라에 행렬곱 하는 칩 하나만 붙여주면 아주 쉽다구요..
거리 정확히 몰라도 됩니다. 200미터 앞에서는 30미터 오차도 예방 감속하는데 아무 문제 없어요
> 정확한 이유 모르겠으면 그냥 비용탓 하면 얼추 맞습니다
개발비 개발인력 개발시간 규제대응 부품비 테스트 비용 테스트 시간 모델 개발 시기 라인업 조율 등등 다양한 이유가 있겠죠
주행보조는 실상 주변의 차량을 인식하는 것 보다 수많은 노이즈와 false signal을 걸러 내는 것이 더 어렵다고 합니다.
특히 전파, 빛, 그림자 등으로 수많은 정지 장애물 false signal이 들어오는데,
정지차량 인식을 위해 민감도를 높이다보면 그것이 팬텀 브레이크의 원인이 되는 것이기에,
현실적으로 민감도를 낮추고 정지차량 인식을 기본기능으로 보장하지 않는다고 합니다.
민감도를 낮춰도 정지된 차량을 인식하고 세우는 경우가 있지만,
정식적으로 보장하는 기능이 아니기 때문에 못세우는 경우가 나온다고 하더군요.
이와 유사한 이유로 정차된 차는 인식하고 세울수도 있지만,
차가 아닌 장애물에는 정차하지 않도록 프로그램 되어 있는데,
그것이 멈춰서는 안되는 바람에 날리는 종이나 그림자인지 구분하는,
프로세스 난이도가 굉장이 높기 때문이라고 하더군요.
결국 이런 노이즈와 false signal을 걸러내는 것은 단순 센서가 아니라 프로세스의 차이이고,
지금의 크루즈 이상의 연산능력을 가지는 시스템이 필요해져서 손쉬운 애드온이 아니라고 하더군요.
에어백도 안전벨트 안하면 더 많이 다치잖아요? 하지만 안전벨트 안하는 운전자를 고려해주지 않죠.
정차된 차까지 환각효과(맞는 말인진 모름, 즉 오인식으로 인한 팬텀브레이크) 감수하고 감지 할 필요가 있을까요?
전 굳이 그럴 필요 없을 것 같습니다.
이건 기술보다는 행정으로 처리하는게 더 나을 것 같아요.
저런 유형의 사고는 면허 취소 후 재취득 3년 금지.
대형/특수 면허 모두 다 같이 취소. 이러면 많이 줄어들 것 같은데요.
위에 진짜 정차한 차 감지가 어려운게 아닙니다. 밑의 정차한 차가아닌걸 아니라고 인식할 모수가 수천배 수만배에달해서 어려운거에요