이야기
반자율 기능 정지차량 인식 문제
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얼마 전 구. 팰리세이드가 반자율 넣고 가다가 정지해 있던 BYD를 추돌한 사건 많이들 보셨을텐데요.
제가 현재 모하비 더마스터를 가지고 있는데 시내에서 신호대기 중인 차량에 테스트를 해 봤습니다. 신호대기 중이니까 앞 차는 당연 정지차량이고 전 반자율로 시속 4~50킬로 정도로 갔었는데 너무나 스무스하게 잘 섰습니다(앞 차와의 간격은 2단계).
한 가지 궁금한 건 속도가 어느 정도일 때 앞 차를 추돌하지 않을까입니다.
위 팰리의 경우 115킬로였다니까 이 속도는 아마 차량이 감지할 때쯤이면 이미 늦은 경우인 것 같습니다.
또 한가지 가능성은 반자율 넣고 가다가 추돌할까 무서워 브레이크를 아주 살짝 밟은 경우인데(이 때는 기능이 즉시 해제) 가능성은좀 낮아 보입니다.
어쨋든 앞 차와 내 차의 속도차이로 기능작동 성공여부가 결정되는 것 같은데 정지차량의 경우 몇 킬로까지 추돌이 안 되는지 궁금하네요.
댓글 28
대다수의 adas 기능은 저속이나 고속이나 정지차량 인식율이 매우 낮더라고요…
애초에 정차된 차량(도로정체 또는 신호대기)에는 내가 제동한다는 생각을 가지고 운전하는게 좋겠더라구요.
그거 감지여부가 랜덤입니다.
랜덤에 목숨을 맡기는 사람은 없으니, 정차된 차량은 감지 못한다고 가정하고 ADAS를 써야죠...
계기판이나 HUD에 앞차 모양이 뜨고 안뜨고 차이로 바로 알 수 있습니다.
직접 테스트 해보시면
저속에서도, 같은 속도에서도 되다 안되다 합니다.
60-70일때도 잘 멈출때도 있고, 40일때도 거의 가까이 갈때까지 앞차 모양이 안 뜰 때도 있고요.
아마 차량 매뉴얼 찾아봐도
내부 비공개 매뉴얼은 다를지 몰라도
그냥 "정지해 있는 물체는 감지 못합니다." 라고 써있을겁니다
"반자율" 용어는 오해 소지가 높아 보통 "주행보조" 라고 하더군요.
<현대차 메뉴얼>
대상이 정차 중인 경우 자차 속도가 약 10–85 km/h일 때 충돌 위험이 있으면 강하게 제동을 도와 줍니다.
https://ownersmanual.hyundai.com/full_webhelp/NE1/2026/ko_KR/topic_smt_3yk_j1c.html
테스트 해보면 여유있게 설때도 있고 인식을 못할때도 있고
뒤 늦게 인식해서 급하게 서는 경우도 있는등이요
레이더만 가지고 하는거니 어쩔 수 없는듯 합니다
ADAS의 한계범위를 한번 감을 잡은 뒤로 시내 주행에서도 ADAS 잘 쓰고 다닙니다 ㅎㅎ
그레서 카메라가 몇 m 전방의 정지차량까지 인식 가능한지와, 그 이후 브레이킹으로 추돌 없이 정지가능한 속도의 함수입니다.
최근에는 카메라 영상 처리능력이 발달해서 정지가능 거리와 속도가 증가하기는 했습니다.
고속도로 정체가 시작되어 내차가 제일 끝 정차된 차가 되야할 경우, 저는 바로 끝에가서 정차해 있지 않고,
멀리부터 아주 천천히 접근해 갑니다.
뒷차가 ADAS를 쓰고 오는 경우 레이더 타겟에 잡히기 위해서죠.
룸미러로 주시하다 뒷차의 감속이 확인되면 그때 앞으로 가 전진합니다.
레이더에 인식될 가능성을 높혀주는 의미도 있었군요
제가 예전에 자유로에서 93km/h로 ascc 걸고(이땐 고속화도로 hda가 안됐음) 가다가 갑자기 검정 비닐봉투가 날라가는거를 인식해서 긴급제동경보가 삐비비비빅 뜨길래 악셀 밟아서 캔슬한적이 있거든요.
이걸 보면 정지상태로 된 무언가를 인식 할수도 있는거 같은데 진짜 랜덤으로 잡는건가? 싶긴합니다.
FSD는 신뢰할 수 있나요? 도로엔 차량만 있는 게 아니고 그 차량도 어떤 모양으로 널부러져 있을 지 모르는데요?
빨리 보고 싶군요. 사람의 신뢰도와 비견된다는 그 기술이 탑재되어 운전자 없이 돌아다니는 그 대단한 로보택시를 말이죠. 근데 신호위반이나 지시위반은 안 하겠죠?
명량을 해야죠
테슬라 처럼 정지되는지 알고 브레이크 밟지않아서
추돌할뻔 했습니다.
엄청 혼남!
이후 차량 둘다 테슬라네요.
안됩니다.