나의주님
급하게 덮으려는 의도가 있어보이는게 최소한의 로컬화가 전혀 안되어 있다는것이죠. 디스플레이에 표기되는 신호등 모양이 그냥 미국식으로 그대로 있지요. 한국=가로, 미국=세로

물론 한국으로 들여오는게 FTA 때문에 가능한거라 한국내에서는 학습을 시킬 수가 없어서이고 그게 단점입니다. 근데 저건 학습의 영역이 아닌 간단히 그래픽 수정만 하면 되는건데 안한거라 너무...어쨋든 미국에서 학습한 대로 미국 도로상황하고 비슷할때만 잘합니다.

@엑스베이스님

신호를 그래픽만 따다 바꿔 넣는게 아니라, 지역별 신호 이미지를 기반으로 영상을 생성해 모델을 학습시켜야 합니다.

신호대응이 이미지 매칭으로 알고리즘 대응하는게 아니라서요

리누님
그 부분 학습 안해도 되는 부분 입니다. 지역별로 신호등 모양 레퍼런스 그래픽을 미리 주고 실제 카메라로 인식되는 신호등을 인식해서 표기 하는겁니다. 한국에서는 4개짜리 신호등인지 3개짜리인지 정도만 대표적으로 인식하면 되는거죠. 그외 지역별 희한한 신호등은 따로 또 데이터가 있어야 합니다.

@엑스베이스님

테슬라는 그런식으로 안 해요.

CNN 기반 벡터스페이스 생성 방식을 안 쓴지가 언젠데요

리누님
레퍼런스 디자인 데이터가 미리 있어야 합니다. 디스플레이에 표기되는 차량도 다 그런식으로 레퍼런스 디자인이 필요하구요. 그리고 나서 카메라가 인식한대로 디스플레이에 표기가 되는겁니다. 잘 모르시는것 같습니다만

CNN 방식을 사용하는거지 레퍼런스 그래픽이 없어도 된다는게 아닙니다. 사전에 테슬라가 만들어둔 그래픽 아이콘을 준비해두고 카메라가 주변 사물을 인식하면 CNN 방식으로 객체를 분류하고 해당 아이콘을 디스플레이에 띄우는겁니다. 한마디로 테슬라가 미리 사물을 그려놓은 레퍼런스 디자인이 있어야 한다는겁니다.

@엑스베이스님

FSD v12 이전 구시대 이야길 하고 계십니다. 잘 모르시는 것 같은건 님 같으니 테슬라에서 공개한 최신 아티클도 좀 읽어보시길 권합니다.

시각화도 공용 latent vector를 해석해서 출력하는 것이지 과거처럼 시각화용 중간 레이어를 Hydranet의 중추로 거쳐서 플래너로 가는게 아닙니다. 즉, 명시적으로 객체를 지정하고 이를 인식하도록 레이블링 하는 절차는 없습니다.

그래서 시각화와 행동이 다를 때가 있고, 국내 신호등을 시각화 표현 못하지만 좌회전을 해석해서 수행할 수 있는겁니다.

리누님
진짜 답답하네요 ㅋㅋ 야기까지 올줄은.. 지금 님이 봐도 핵심을 벗어나고 있죠? 제가 뭐라했죠? 신호등 그래픽이라도 로컬에 맞춰서 내야지 했다. 너무 급하게 내놨다는거다. 이건 학습 영역이 아니다라고 했죠? 그래픽 수정 이건 아무 일도 아닙니다. 근데 이것도 안하고 미국판 FSD 내놨다? 이건 급한 불 끄기 위함이지 정식으로 내놨다고 보기엔 의문이죠. 그리고 님이 먼저 CNN 방식 이야기까지 나오면서?

이젠 영 핵심을 벗어난 이야기를 하시네요? 말그대로 신호등이 작동만 되면 그건 카메라가 인지를 하고 미리 미국에서 학습이 된 채로 수행 합니다. 님이 말한대로 말이죠. 그런데 신호등 그래픽 이야기를 했지 누가 작동이 되고 안되고를 이야기 했나요? 테슬라의 디스플레이에 표기되는 그래픽은 테슬라가 미리 만들어놓고 카메라가 인지한걸 보여주는거라니까요. 얘가 실시간으로 그리는게 아니라 하하.. 정말 답답하네요.

그리고 앞에서도 이야기 했지만 지금 한국에 풀린 FSD는 한국의 지도반출 안되니 정말 본격적으로 제대로 된 국내 로컬 학습 못합니다. 미국 사정과 비슷한 도로 상황만 잘되지요. 그러니 입출구 잘 못찾고 어떤 도로에서는 뺑뺑이만 무한으로 돌지요. 이걸로 열광할것도 아니구요. 다른 방법으로 한국의 로컬 상황을 학습할 방법이 있지만 그걸 테슬라가 큰 돈 들여 할지도 의문이구요.

FTA덕에 한국과 역차별 된 상황이라 국내 브랜드는 법규 문제로 1~2년 뒤에나 시작 할수 있다는게 아이러니한 상황이 된건데 그게 안타깝지요. 물론 미국산인 모델S,X만 해당이지만 국내에 테슬라 FSD 풀린게 성의없이 시작된것 보다는 국내 브랜드가 더 로컬 환경에 맞게 만들어졌을텐데 말이죠.

@엑스베이스님

댓글 내용에 "학습을 시킬 수가 없어서이고"라고 쓰신 내용 때문에 첫 댓글의 취지를 "시각화 현지화를 안했다"라고 쓰고 싶으셨던걸 "한국 신호에 (주행) 대응하는 현지화를 안헀다"로 오해했습니다.

그래서 맥락이 벗어난 것은 인정합니다.
시각화는 말씀하신대로 인식한 상태에 한국 신호 asset만 덮어씌워도 되는 간단한 현지화가 맞습니다.

그러나 이 부분은 한국 현지화를 안 하고 미국 asset을 그대로 써도 크게 상관 없습니다. 좌회전으로 인식하고 있는 부분을 수직으로 배치한다 한들 문제 될게 없죠.

현재 한국에서 구동하는 FSD 영상을 보면 플래너는 좌회전 신호를 인식해서 좌회전 지시를 하는데, 시각화는 수직 배치에서 좌회전 신호 켜진 표시를 안 하고 직진만 켜져 있는 상황이 생기고 있습니다. 이건 같은 상태를 보고 경로 플래닝 수행하는 부분과 시각화를 수행하는 파트가 병렬로 배치되어 있기 때문입니다. (시각화 부분은 좌회전이 켜진 상황이라고 인식하지 못함)

저는 처음 댓글을 인식-시각화-플래닝이 직렬이라고 주장하시는걸로 오해 했기 때문에, 시각화부터 잘 시켜야 주행을 잘 할 수 있다는 주장을 하신걸로 오해가 이어졌습니다.


뒷부분 이야기에
'한국의 지도 반출이 안되니 제대로 된 국내 로컬 학습 못합니다' 라 하셨는데, 이건 틀린 이야기입니다.

FSD는 map 기반 학습을 안합니다.
영상을 수집해 생성형 월드모델 시뮬레이터를 만들고 여기서 만들어진 영상을 기반으로 플래너를 학습 시킵니다. 그리고 지도 정보는 사람이 네비게이션을 참고하는 정도로만 사용합니다. 지도 자체는 학습 대상이 아니고 실시간 추론에만 쓰이고 있으니 반출과 무관합니다. 한편, 영상은 반출되어 학습에 쓰이고 있습니다. (과거 테크데이 영상에 한국 주행영상이 수집된 것이 확인되어 있습니다)

한국 영상이 있는데도 불구하고 한국의 복잡한 교차로에서 제대로 된 대응을 못하는 것은, 영상만 있고 언제 FSD를 해제하고 사람이 어떻게 개입했는지 행동에 대한 학습이 부족하기 때문입니다. 이건 실사용자가 늘어나야 피드백을 받아 모델을 강화하는데 사용할 수 있는데, 미국에서도 이 문제 때문에 초기에 무료체험을 풀어 플릿규모를 크게 늘렸었죠. FSD가 구동 가능한 차가 많이 늘어나고 리포트가 늘어나면 '영상 업로드'만으로 해결될 문제고, 지도 반출과는 아무 상관 없습니다. 지도 자체를 학습하지 않기 때문에요. (학습에 쓰이는 영상은, 녹화된 영상을 통해 비슷한 주행상황을 만들어내지, 지도를 보고 비슷한 주행상황을 만들어내지 않습니다)

테슬라의 FSD 배포는 학습 방식 특성 (피드백을 통해 개선) 때문에, 성의 있게 완성되어 나오기 어렵습니다. 그 동안 테슬라 한국지사에서 테스트 드라이버들이 열심히 굴렸겠지만 그 정도 피드백으로는 턱없이 부족하거든요. 성의 없어 보이지만 그걸 감내해줄 소비자들이 있으니 같이 만들어가는겁니다.

그런데 국내 브랜드가 더 로컬환경에 맞게 만들수 있을것인가? 적어도 테슬라 방식 (비전 기반 E2E)으로는 절대 불가능합니다. 왜냐하면 '성의 없이' 출시한 차들에서 사용해보면서 피드백 해주는 것을 당연시 해주는 고객이 없거든요. 님과 같이 생각하는 고객들은 '제조사가 알아서 잘 만들어와야지'라고 생각하게 마련인데, 테슬라 방식은 그렇게는 못 따라 합니다.

그래서 웨이모처럼 라이다+정밀지도 기반을 시도해 왔던 것이죠.

리누님
FSD는 맵 없이 길 못찾아갑니다. 눈(카메라)만 있다고 길 찾아가고 그런게 아닙니다. 미국에서도 상세 맵 데이터로 돌아가는 중입니다만 이걸 일반 사람들이 다 모릅니다. 그냥 카메라만으로 가는줄 압니다. 테슬라도 정답지를 만들려고 기본적인 상세 맵데이터를 수집합니다. 그걸 기반으로 E2E를 수행할려고 합니다. 그외의 상황에서는 학습된 상황과 주변상황을 캐치해서 추론을 더 할려고 하죠. 물론 여기서 오류나 사고가 날수 있어 사람이 개입해야하구요.

그리고 우리나라의 지도반출 안되는 특수한 상황에서는 미국의 도조 컴퓨터로 데이터 못보냅니다. 그랬다간 난리납니다. 그러니 GM에서도 한국에 서버를 수백억 들여 만든거죠. 그리고 지금 테슬라는 국내에서 T맵을 쓰는데 진짜 맵 데이터만 쓰고 다른건 다 빠진 버전이죠. 그런데 그 맵 데이터도 미국에서 테슬라가 자체적으로 수집 및 라이다 달린 차량으로 돌아다니면서 맵데이터 수집해주는 업체로 부터 받은 정답지로 보정 및 라벨링 처리가 다 된것만 못하죠. T맵에 파라메터가 테슬라가 원하는게 다 없으니까요. 이거 테슬라가 다 작업해야하고 그래서 미국과 비슷한 상황에서만 한국에서 잘되지 그외에는 다 어버버거리고 뺑뺑이 돌다가 목적지에 못가는 상황이 나오는겁니다.

그리고 국내업체들도 E2E 기반으로 합니다. 이미 그렇게 하는중이라고 했지요. 이게 법규가 풀려야지 선보일 날이 오겠지만 나중에 풀릴때 압도적으로 국내브랜드 소비가 큰 시장에서는 감독형을 내놔도 모든 감독형 자율주행이 마찬가지지만 추론이 어려운 곳에서는 사람이 개입해야하는데 이때 운전자가 차량을 잘 모르거나 순간판단이 느린 사람에게는 항상 사고가 나기 때문에 국내 브랜드들은 더더욱 보수적으로 내놓을겁니다.

@플리키님 극히낮으면 저래도 되나요 ㅋㅋㅋ

@플리키님 1% 이상 나오면 사실 불량으로 봅니다.

@플리키님 과장되는거라서 중고차 가격은 오히려 방어 되나요?

@플리키님

전혀 아닙니다.
극히 낮은 수준 아니구요.
특정 구간은 전수 회수해야 할 수준입니다.

@플리키님 21년식만 보면 20%넘게 불량인데 이건 리콜감이죠.

불나기 전에 차량 셭다운 시켜면 안전한거니 리콜 대상이 아니라는건지.....

그리고 8년이나 20만 타면 3천만원 내고 배터리 교체하라고 하면 누가 그 브랜드 차량 구입할까 싶네요.

@플리키님 누가 그래요?

@나의X에게님 그렇군요. 그래서 한국 소비자들은 배터리 2천만원식 턱턱 교체하면 된다는 얘기군요.