이재명 후보가 넘어뜨린 로봇
광기에 눈이 먼 기레기 한 마리가 또 병진같은 짓을 했나 보군요.
해당 로봇이 무슨 제품인가 찾아보니
휴보를 만들었던 오준호 교수의 레인보우 로보틱스 제품이드만요.
레인보우 로보틱스 회사가 지금 데쓰밸리를 넘어가고 있는 중이라
엄청나게 중요한 시기인데
기레기 한마리 때문에 사업에 차질이 빚어질까 좀 염려가 됩니다.
이 회사에 대해서 이해관계가 없기 때문에 조금 자유롭게 이야기를 해 보려고 합니다.
이 회사, 그리고 오준호 교수의 이제까지의 이력을 보면 결코 쉽게 이어오지는 않았습니다.
오준호 교수님 밑에 있다가 나온 친구 몇몇의 이야기를 들어보면
보통 공대 교수 밑에 있다가 나온 친구들 처럼 이를 부득부득 갈곤 합니다만
노말한 수준입니다.
(젊은 친구들 시각에서 이해가 안되는, 구형 기술 베이스를 그대로 유지한다던가
비즈니스에 방점을 둔 대외 활동을 열심히 하는게 공학적으로 무슨 의미가 있냐
회사경영에서 대학교수의 테두리를 벗어나지 못해 답답하다 너무 독단적이지 않냐는 등의
뭐 흔한 이야기들입니다.
특히 기업공개 과정이 굉장히 험난했기 때문에 내부적으로도 갈등이 꽤 있었나 봅니다.
그럼에도 불구하고 최근에 기업공개에 성공했기 때문에 나쁜 결과는 아니라고 봅니다.)
로봇 관련 학계에서는 오준호 교수에 대한 평판은 좋다고 생각합니다.
존경받는 분들 중의 한 분이죠.
제가 봤을때 이 회사는 국내의 다른 로봇 회사들과 근본적인 차이점이 하나 있습니다.
핵심 부품을 직접 개발하고 제작합니다.
모터, 감속기, 제어기 전부 다요.
경영적으로는 바보같은 짓일지도 모르는데, 이 회사는 머리좋은 카이스트 친구들이 많은지라
뭐가 필요하다 그러면 직접 만들 생각부터 하는가 봅니다.
아무튼, 그래서 이 회사의 강아지 로봇 역시 사용되는 모터도 직접 개발한 겁니다.
강아지 로봇은 다른 로봇용 모터와 다르게,
감속기가 아예 없거나(MIT치타) 감속기를 부득이하게 넣더라도 감속비율이 아주 낮게 유지합니다.
그래서 필요한 토크의 거의 전부를 모터 자체적으로 발생시키는 토크 그 자체로 사용합니다.
이유는 당연히 아주 빠른 반응성을 위해서죠.
결국 아주 작으면서도 토크가 어마어마하게 큰 모터가 필요한데
기존의 모터 설계 방식으로는 구현이 불가능합니다.
이 분야의 선구자인 MIT 치타 로봇의 전략은, 그래서 생산성이나 원가를 싹 무시하고
목적에 맞는 스펙을 충족하는 특수모터를 개발해서 수작업으로 만든 다음 갖다 쓰는 거였죠.
결과가 훌륭했기 때문에 이게 학계를 선도하게 되었고,
이후 후발업체들이 나오게 되었으며, 그중에 하나로 레인보우 로보틱스에서도 같은 방식을 추종합니다.
이런 종류의 모터를 만들기 위해서는 모터 코어의 소재가 기존 것과 좀 다른걸 써야 합니다.
보통 모터는 규소강판이라고 규소가 많이 들어가서 투자율이 높으면서도 자화되지 않는 소재를 사용하는데
토크를 극단적으로 더 끌어올리기 위해서는 투자율을 그보다 훨씬 더 높여야 하므로 (철손을 줄이기 위함)
그냥 규소강판이 아니고 코발트 같은 소위 전략물자에 해당하는 소재들을 집어넣어야 하는데요.
그러다보니 소재 자체를 구하기도 힘들고 가격도 확 올라갑니다.
모터 권선을 감는 구리선의 점적률도 극단적으로 올리기 위해 자동화 권선기계 사용이 불가능해지므로
수작업으로 한땀한땀 감아야 됩니다. 중간에 실수하면 다 푼 다음 다시 처음부터 감아야 되고요.
경량화를 추구해야 하므로 모터의 온도도 엄청 올라가는데
그걸 견뎌낼 수 있는 내열성 네오디뮴 자석도 수급해야 하는데 요즘같애서는 정말 구하기 어렵죠.
제어 부분에서도 아이터레이션 타임을 극단적으로 끌어올려야 하고
로봇을 발로 차도 즉각 반응 가능하도록 제어기 부분도 모드별로 수많은 시행착오와 시뮬레이션을 거쳐서 튜닝해 내야 합니다.
그래서 결과물로 나온게 저 로봇인 건데
유명한 사람이 와서 그 로봇을 넘어뜨려주거나 발로 한 번 차 주면
로봇의 성능을 과시하기에 엄청 좋은 기회가 되겠죠.
문제는 정치협잡논리만 머리에 가득한 광기의 기레기 한마리....
레인보우 로보틱스는 매출은 아직은 거의 없고 (수십억 수준일 겁니다)
IR을 통해 조달한 자금으로 도전적인 제품을 계속 쏟아내어
이제부터 수익구조를 만들어가면서 덩치를 불려야 하는 단계인데
저 기레기 때문에 소중한 우리나라 로봇 벤쳐기업 하나를 날려버리는 병진의 불장난이 재연될까 두렵네요.
역시나 기레기는 쓰레기들 입니다
새치기 할게요. 풀영상 올립니다.
전후상황도 타켓공격을 위해 조작하는것도 마다하지않고 죄책감도 못느낌니다
오로지 타켓을 공격하는게 목표거든요.
그로인해 자신의 인센이 늘어나는것만 생각하기때문에 악마보다 더한놈들입니다.
먹거리X의 쓰레기 때문에 수많은 사람들이 고통받은, 대왕 카스텔라처럼말이죠.
그 장면은 기레기가 끊고 보여준
그리고 그나마 대한민국이니까 공손히(?) 두손으로 밀어 넘어뜨린 것 같은데 말이에요. ㅎㅎ
현장에서 물어보고 넘어트렸다한들, 대선 후보가 넘어트려도 되겠냐고 물어봤을 때, 관계자가 노라고 할 수 있을 것 같습니까?
평상시에 되도 데모 때는 항상 안 되는 것이, 그게 데모입니다.
저리 과격하게 넘어트렸을 때 관계자 및 엔지니어 심장은 거의 마비 수준 아니었을까 싶습니다.
조금이라도 섬세함이 있었다면, 광고 효과를 노렸다 하더라도 곱게 뒤집어 놓으면 됐습니다.
ㅎㅎㅎ
해당 동영상을 확인해 봤는데요.
밀거나 발로 찼을 때 로봇이 훌륭하게 대응을 하더군요.
그 다음에 로봇을 완전히 뒤집었을 때 로봇이 일어나는 기능이 구현이 안 되어 있었나 보구요.
일반인(엔지니어가 아닌)에게 로봇을 밀어보거나 뒤집게 했을 때, 해당 로봇의 한계를 아는 엔지니어가 가하는 외란의 수준과, 일반인이 가하는 외란의 수준은 다를 수 밖에 없을 것입니다.
그냥 웃고 지나갈 수 있는 수준 그 이상도 이하도 아니더군요.
(심지어 이재명 후보다 로봇을 뒤집었을 경우에도 전혀 과격하게 하지를 않더군요. 상당히 살살 뒤집는다는 것이 눈에 보이더라고요.)
게다가 밀었을 때 저항하는 제어 알고리즘 구현이, 넘어진 상태에서 일어나는 시퀀스를 구현하는 것보다 훨씬 더 어렵습니다.
해당 로봇은 양산단계가 아니고, 개발이 진행중인 시제품이므로 일부 기능구현이 덜 되어 있다는 것이 문제될 사항은 전혀 아납니다. (제가 파악하고 있기로는, 관련 국책과제 하나는 거의 마무리단계로 압니다. 국책과제 끝나면 곧바로 양산 가능한 상태가 되는 것은 현실적으로 어렵다는 것 정도는 아시리라 믿습니다.)
아무튼 엔지니어 시각에서 봤을 때, 이재명 후보의 시연 참여 행동은 전혀 문제가 없고
문제가 없는 걸 문제삼은 기레기는 비오는 날 먼지나게 두들겨 패고 싶어진다고 말을 해 둡니다.
지지하는 정치성향 이런걸 떠나서 저 기레기는 직업윤리를 위반해도 한참 위반한 것이 명백합니다.
제가 본문에 모터 특성 같은걸 장황하게 설명한 이유는 아래와 같습니다.
저런 종류의 로봇은 밀거나 발로 찼을경우, 고속 이동을 위해서 고주파영역의 동작에 특화된 하드웨어와 제어시스템에 집중한 것입니다. 능동제어를 통해 고주파 외란에 대응이 가능하다는 것은 제어공학적으로 굉장히 의미가 있습니다.
옛날에 RC서보모터 16개 이어붙여서 댄스 퍼포먼스 보여주는 수준의 자그마한 교육용 휴머노이드 로봇 같은 거랑은 목표가 다릅니다. 그런 교육용 로봇은 넘어지면 스스로 시퀀셜하게 척척 잘 일어나곤 하죠. 그런데 그게 제어기술적인 의미는 별로 없거든요.
개발회사는 저런 동작뿐만 아니라 더 과격한 움직임을 홍보시연하기 만든 영상인데 개발자,회사관계자 심정은 서민님 댓글때문에 생깁니다.진 짜 서민교수인가요? 진짜 서민교수님이면 해당 개발회사 홍보 풀버전 유투브라고 좀 보세요. 얼마나 힘들게 개발해서 이런저런 극한 상황에서 안정적으로 동작합니다홍보영상을 올려놓으니 보고 저렇게 넘어져도 안정적으로 일어나는 수준까지 도달한 개발회사 홍보영상 좋아요 좀 누르세요.
스스로 잘 일어났습니까? 네 잘 일어납니다. 다만 개발회사 의도랑 달리 넘어진 쪽에 장애물이 있어서 바로 못 일어나고 장애물이 치우자 완벽하게 일어나는 영상이 있고 더 심한 동작도 있으니 이정도로 현재 로보기술이 발전하고 있구나를 한번보세요.조선일보만 보지 말고...
가짜댓글이네요
상식적으로 로봇을 보고 먼저 발로 차봐도 됩니까라고 물어보는 사람이 있을까요? 담당자가 얘는 발로 차도 일어납니다 혹인 잘 피합니다 테스트 한번 해보시겠습니까? 이게 정상 이죠.
아 제가 찾아본 동영상에는 일어나는 장면이 생략되어 있어서 제가 몰랐습니다.
장애물에 걸려서 그랬나 보군요.
감사합니다.
만약 이러한 부분이 구현이 안되어있거나 테스트가 잘 안되어있다면, 아래처럼 노라고 할 수 있겠지요.
이재명: 넘어뜨려도 될까요?
관계자: 아쉽게도 아직 그런부분까지는 구현되어있지 않습니다.(하지말라는 뜻)
이 대화가 어색하지는 않을텐데요. 굳이 잘 구현된 부분에 대해 로봇의 능력을 낮춰서까지 언론의 주장을 이해할 필요는 없을 것 같습니다.
요즘 인생낭비 자주 하시네요.
https://www.clien.net/service/board/park/16488625CLIEN
덤블링을 하고 통통 튄다니
정작 저 회사를 죽이는 건 누구일까요?
아뇨 감속기가 붙어도 기계적 시정수가 크게 높아지지는 않으므로 응답성이 떨어지지 않는다고들 흔히 생각할 수 있지만, 실제로는 최고속도가 제한되기 때문에 응답성은 크게 떨어지게 됩니다.
간단히 말해 감속기 없을때 0->3000RPM 가속하는데 0.3초 걸리던 것을, 감속기가 붙으면 0 -> 50RPM 가속하는데 0.3초 걸린다는거죠.
최고속도와 응답성은 큰관계가 없지요. 응답성은 가속감이고..감속기는 토크가 증대하기에 차속기준 응답성은 도리어 좋아지지요! 보통 차에서 가속감은 최고속도까지 가는 속도가 아녀요! 엔진보다 모터의 회전영역이 넓기에..적절한 감속기는 모터의 소모에너지를 크게하지않고 가속감을 증대 시켜요! 뭔가 오해를 하신듯하네요! 한번더 알아보셨으면 합니다.
미안하지만 저는 전문적으로 로봇과 모터를 설계,개발하는 개발자입니다.
제 설명이 미진해서 미안합니다.
죄송합니다. 저는 차량개발 경험자로 그래도 잘못된 정보가 있는것같아 실례를 무릅썼습니다. 종종 집사람한테..오지랍 넓다고 구박받는답니다.^^ 기븐나쁘셨다면..한번다 죄송하다는 말씀 드립니다.
네 감사합니다. 중언부언 안하려고 쉽게 이야기하려다 보니 빈틈이 있는 이야기가 된 것 같네요.
참고로 전기모터로 구동하는 로봇의 경우에는 모터의 특성에 여러가지 제한을 많이 받고, 부하변동률이 매우 큰 경우가 많다 보니 여기서 자동차와 개념차이가 있을 수 있겠다 싶습니다.
RPM 이야기가 바로 그것인데, 로봇용 서보모터는 최고속도가 제한되기 때문에 감속기로 토크를 증가시키면 최고속도 제한에 의하여 빠른 속도가 필요한 특정 동작시 대응이 안되는 경우가 있습니다. 근본적인 원인은 매우 작은 공간에 소형화된 모터를 넣을 수 밖에 없는 구조적인 조건, 그리고 전력공급능력 제한 때문에 모터를 충분히 여유있는 출력을 가진 것으로 배치하기가 곤란한 경우가 많아서 그렇습니다.
때문에 고속 동작이 가능한 관절을 구현하는 것이, 자동차의 최고속도, 최고 제로백 도달하는 거랑은 차이가 좀 있다고 사료됩니다.
추가로, 말씀하신 "가속감"이라는 용어는 처음 들어보는 거라서 잘은 모르겠으나(자동차 엔지니어들이 쓰는 용어인가 보군요) 추측컨데 제가 위에 썼던 "시정수"와 같은 개념으로 봐도 무방할 것 같네요. 그래서 오해를 방지하기 위하여 감속기를 붙여도 시정수가 크게 증가하지는 않는다는 말을 써 두었습니다. 응답성이 떨어진다는 말은 시정수가 떨어진다는게 아니고 최고속도 제한 때문에 로봇이 반응을 보이거나 특정 작업을 수행하는 시간이 크게 늘어난다는 의미로 쓴 말입니다.
예컨데 사족보행로봇의 경우, 워킹(걷기) 동작을 위해서는 최고속도 60RPM으로 충분하겠지만, 트롯(빨리걷기) 또는 갤롭(뛰기) 동작을 구현하려면 폭발적인 토크와 최고속도가 필요하게 되는데, 이 경우 1:100 짜리 감속기 같은 것을 쓰면 구현이 곤란해 집니다. 때문에 1:30미만 또는 감속기 없이 다리렉트 드라이빙을 하게 됩니다.
이전에는 전기모터로 갤롭 동작 구현이 불가능했으므로 유압 액츄에이터를 사용했는데(초기형 빅독), 유압 액츄에이터는 감속기 없이 강력한 가솔린 엔진으로 공급되는 유압펌프압력으로 다이렉트 구동을 한 것입니다. 이후 MIT 김상배 교수의 치타로봇으로 다이렉트 드라이빙 전기모터로 갤롭, 고속 달리기 동작까지 구현에 성공했습니다. 이때 구사한 개념이 상당히 혁신적이었기에 MIT의 뒤를 따라 보스톤 다이내믹스, 레인보우 로보틱스, 성균관대 아이딘 로보틱스(최혁렬교수팀) 등이 뒤를 따라가게 되었다는 이야기 입니다.
회사에 충성, 아니면 가치관이 달라서 아무 문제가 없을 수도 있겠네요.