이전부터 진행하려고 하던건데 자꾸 다른 일이 너무 들어와서 이제서야 하게되었네요.
ROS에서는 실시간 제어가 되지 않기 때문에 아래 기판에는 임베디드 칩이 하나 들어가 있습니다. 여기서 기본적인 제어를 맡고 있구요.
Serial로 필요한 데이터 내보내면, 라즈베리 0W의 ROS에서 읽어들인 뒤에 wifi 통해서
리눅스 컴의 ROS로 보내면 Visualization 해주는 노드를 거쳐서 위의 영상과 같이 볼 수 있습니다.
현재는 대충 적당한 자세만 나와서 영상 내에서는 이상한 자세값이 가끔 나오는데 이제 이걸 고쳐야 겠네요 ㅎㅎ
출처 : 나
일단 실행 되기 시작하면 마스터와 노드들이 메세지를 알아서 주고 받으니 편하긴 하죠.
(그나저나 저는 영상이 안 나오네요...?)
칩은 stm32L031 이고,
디버거는 Jlink 입니다.
헤더가 비슷해 보일 수 있겠네요 ㅎㅎ
그랬군요 ㅎㅎ 잘 보겠습니다.
swd 헤더의 종류가 좀 많죠 ㅡㅡ;
저건 가인 프로젝트에 쓰는 50mil짜리 10핀인데, 회사에서는 5핀짜리로 씁니다.