그냥 인식하드웨어 자체가 달라서 그래요

HDA2는 전방카메라 전방레이더 코너레이더4개가 달려요.

전방카메라는 1개라 거리 측정이 안되죠.

그래서 전방레이더랑 센서퓨전해서 인식합니다.

그니까 인식 객체가 전방레이더 조사각안에 걸리는거에요.

그래서 앞앞차 앞앞앞차가 카메라에 보이더라도 확실하게 표현하기가 힘들죠. (레이더가 앞앞차는 못보니까요.)

코너레이더는 카메라로 같이 센서 퓨전 해서 인식하는게 아니라 단독으로 인식해요. 

거리정보 자체는 정확하지만 해상도가 낮은 정보만으로 객체를 인식할수밖에 없으니까 당연히 전방카메라 시야각 밖 후방 측방은 차량 인식 능력이 상대적으로 더 떨어지죠

그리고 당연히 클러스터 안에 보이는 객체만 인식 하는건 아니에요

클러스터에 표시되는 차량은 운전자가 보고 운행에 참고할 수 있으니 정말 확실한 객체만 클러스터에 우선적으로 표시하는거에요.

실제로 차 내부적으로는 더 멀리 더 많은 객체를 인식하고 있어요.

정말 클러스터에 보이는 정보만 인식하고 있으면 교차차량 충돌방지, 추월시 대향차 충돌방지, 측방 접근차 충돌방지 기능이 어떻게 되겠어요.

반대로 테슬라는 카메라가 차량 곳곳에 약 10개정도 들어가요. 

차량에 달린 모든 카메라 2D영상를 조합해서 원근을 이용해서 3D로 데이터로 바꾼다음에 ADAS에 사용해요.

그래서 360도에 카메라가 보는 만큼 표현할수 있죠. 상대적으로 부정확한 거리측정은 그동안 쌓아온 데이터랑 FSD칩이 보정하는거에요.

카메라로 바뀌지 않는 한 아무리 칩 성능이 좋아져도 객체인식능력 자체는 한계가 있고 현대기아차는 2년뒤부터 엔비디아 카메라 시스템으로 바뀌는걸로 알아요.

현대기아차가 인식을 더 못한다고 해서 욕할건 아니라고 생각하는게

차량에 광고하는 FCA(충돌방지), HDA2(차선변경) 구현에는 그 정도 객체 인식 능력이면 충분해요. 

대부분의 자동차들이 옵션을 넣지 않으면 전방 카메라 전방레이더 하나로만 인식하고 자율 주행 구현이 불가능한거지 차는 충분히 인식하고 있는거에요.