안녕하세요. 유령 유저지만 FSD사용기는 한 번 남기고 싶어 글을 씁니다.

현재 미국 거주중이고 5월에 하이랜드 RWD 구입하고 이후 계속 FSD 사용중입니다. 방금 버젼 확인해보니 12.5.1.3 입니다. 한국에서는 현대기아의 HDA II  애용했었고 미국으로 건너올 때 FSD 는 꼭 써보고 싶었습니다. 저는 FSD 아니었으면 테슬라 구입 할 생각이 없었을 정도로 FSD 를 꼭 체험해보고 싶었습니다.

먼저 제 주행환경은 출퇴근 편도 1시간 정도의 거리이고 시내, 고속도로, 골목길 골고루 섞여 있습니다. 출퇴근 시간에는 교통정체가 심합니다. 이 때문에 FSD를 꼭 쓰고 싶었습니다.

정확한 버전은 기억이 안나는데 5월에 차량 첫 수령 후 FSD는 신세계이기도 했지만 한계도 명확히 느껴졌습니다. 일단 내차가 시내에서 조향을 스스로 한다는 것과 차선을 스스로 바꾼다는 것 자체가 신세계였고 너무나 신기했습니다. 처음에는 너무 신기해서 그저 스스로 움직이는 것 자체에 감흥이 컸는데 그래도 지속적으로 운전해보니 한계가 느껴지는 부분이 있었습니다.

제일 걸렸던 점은 미국의 비보호 좌회전이었습니다. 미국은 비보호 좌회전이 엄청나게 많은데 FSD 에 맡겼다가 뒷차에서 하이빔 맞은 적이 많이 있었습니다. 항상 느리고 신중하고 뭔가 확신이 없는 좌회전을 했습니다. 차량이 적으면 괜찮은데 어느정도 교통량이 있으면 어김없이 주저하는 모습을 보여줘서 저는 그럴 때마다 그냥 제가 엑셀 밟아서 운전했습니다. 그리고 이 부분이 버젼업 될때마다 체감상 제일 발전하는 부분인 것 같습니다. 버젼업 때마다 좌회전 시 판단이 빨라지고 명확해진다는 느낌이 분명 들고 12.5.1.3 버젼 기준 완전 사람처럼 잘한다고는 못하지만 이제 맘놓고 사용할 정도는 되는 것 같습니다.

차선변경은12.5.1.3 기준 90%는 잘 하는데 10% 정도는 불만족입니다. 불만족인 상황은 정체상황에서 잦은 차선변경이나 뒷차와 여유거리가 없는 상황에서 발생하는데 몇 번 하이빔 맞은 적이 있습니다. 이 부분도 역시 버젼업 때마다 나아지고 있습니다.

회전교차로는 운전 정말 잘합니다. 이건 진짜 저보다 잘한다고 생각합니다. 물론 제가 교차로를 더 빨리 돌 수는 있겠지만 FSD 보다 정확하게 도는 건 자신 없습니다.

자동주차 애용합니다. 후진주차만 되고 속도는 약간 답답하긴한데  그래도 저는 주차칸 보이고 바로 따라오는 차가 없다면 거의 매번 사용합니다. 적어도 와이프보다는 빠르게 주차하는 것 같습니다.

속도설정은 불가합니다. 제한속도 보다는 높게 달리지만 주변 차량 속도 보다는 느리게 달리는 상황이 많이 발생합니다. 이 때 엑셀을 밟아주면 속도가 높아진 상태로 주행을 하긴 하지만 저의 개입이 있어야하므로 교통 흐름에 맞게 달리도록 개선이 되었으면 합니다.

현 기준 제일 불만인 것은 고속도로 FSD 입니다. 차선변경, 속도조절, 길찾기 등 모든 면에서 시내보다 똑똑하지 못합니다. 차선변경을 시도하는 상황도 별로이고 시도하다가 실패했을 때 급하게 거동하는 것도 불만입니다. 저는 이 때는 아예 '차선변경 최소화' 옵션을 켜고 차선변경을 꺼버립니다. 또 최저속도 제한 표지판을  계속 속도제한으로 읽고 최고속도를 낮춰버립니다. 바로 브레이크를 밟진 않지만 운전자가 수정을 해야하긴 합니다. 고속도로는 아직 End-to-End 모델이 안들어가고 기존  Rule 베이스로 운전하는 것으로 알고있고 다음 버젼업 때 고속도로도 시내와 같이 End-to-End 모델이 들어가는 것으로 알고있습니다. 이 버전을 손꼽아 기다리고 있습니다.

저는 FSD 월 구독중이고 계속 구독 할 생각입니다. 출퇴근 시간이 길어 이제 FSD 없는 출퇴근은 생각할 수 없는 몸이 되어버렸습니다. 아직 supervised 모델이고 실내카메라가 저를 계속 감시해서 운전하면서 딴 짓은 못하지만 딴 생각 할 정도는 됩니다. 아예 운전 신경 안 쓸 순 없지만 손과 발이 자유로워지고 머리속의 가감속과 조향의 판단을 덜어놓는것만 해도 운전의 피로도가 정말 많이 줄어듭니다. 

완전자율주행에 대해서는 아직 잘 모르겠습니다. 저도 어느정도 머신러닝에 발 담그고 있는 입장에서 일단 구 하드웨어로는 한계가 있을 것 같습니다. 기존에는  HW 3.0 에 맞춰 모델을 최적화하여 배포하고 12.5 버젼부터 HW 4.0에 맞춰 모델 개발 및 배포한 것으로 알고있는데 그래서 그런지 12.5버젼부터 운전이 상당히 자연스러워졌던 것을 느겼습니다. 

지금 수준으로도 저는 매우 만족하지만 지금의 발전속도로 보면 근시일내에 대다수의 사람들이 만족할만한 자율주행에는 도달 할 수 있지 않을까 감히 예상해봅니다. 다만 그게 지금 HW 4.0 으로 될지 아니면 다음 버젼인 HW5.0 에서 될지는 모르겠지만 요즘 AI 업계 발전속도와 FSD 개선속도, 하드웨어 차이를 생각해보면  HW 5.0 내에는 거의 개입 필요없는 자율주행은 완성 될 것 이라 개인적으로는 예상하고 있습니다.  그렇지만 그 때 supervised 딱지를 뗄 수 있을지에 대해서는 회의적입니다. 99%를 달성해도 100%는 불가능할 것이므로.. 그럼 supervised 를 안떼면 의미가 있는 것인지에 대해서는 운전피로도를 드라마틱하게 줄여줄 수 있으면 의미가 있다고 생각하고 FSD 가 그정도는 해 줄 수 있을 것 같습니다. 

FSD 의 발전을 긍정적으로 바라보는 입장에서 HW4.0 에서 완성 안되어도 괜찮으니 곧 발표한다는 로보택시에는 쇼케이스라도 지금보다 더 고성능 하드웨어를 탑재하여 가능성을 보여줬으면 좋겠습니다.