안녕하세요? 

아래 글에, 비오는 날 HDA 차량이 차선을 인식 못한다는 내용의 글이 있어 혹시 참고하시면 좋을 듯 싶어 글 하나 남겨봅니다.

어쩌다 보니 HDA1 차량(2년 반), HDA2 차량(4개월 차), 그리고 모델 3+FSD(3개월) 유경험자이기에 경험을 바탕으로 

궁금하신 분들에게 도움이 되셨으면 하는 바램으로 글을 쓰게 되었습니다.

[차선 인식 기반 중앙 유지 보조]

일단, 댓글들도 다 봤는데, 차이는 있겠지만 기본적으로 차로 인식은 비전 기반입니다. 카메라로 차선을 인식하는 거죠. 

이건 테슬라/현기/기타 수입차 공통입니다. 따라서, 만일 카메라로 차선을 인식할 수 없을 경우에는 어떠한 차량도 기본적으로 '차선을 인식'하여 '차로 중앙을 유지하는' 형태의 '주행'을 하지 못합니다. 

[전방 차량 추종 유지 보조]

이 기술은 HDA1 부터 있었던 기술로, 차선을 인식하지 못하더라도 차량 바로 전면에 차량이 있을 경우 이 차량을 추종하는 형태로 스티어링을 보조합니다. 가장 대표적으로, 고속도로 정체 시 전방에 대형 차량이 있다면, 차량 전면 유리 상단에 있는 카메라의 시야가 가려지게 되어 차선을 제대로 인식하지 못하지만, 전방 차량을 인식하는 형태로 스티어링을 보조합니다. 

이 경우, 전방 차량이 차로의 중앙이 아닌 어느 한 쪽으로 치우쳐서 주행한다면, 그와 비슷하게 주행합니다. 아마, HDA 차량 소유주분들 중 이러한 경험을 하신 분들이 꽤 있으실 걸로 봅니다. 테슬라의 경우 더 많은 카메라로 전후측방 차량을 센싱하기에, 여타 차종들보다 이 기능이 훨씬 우수한 것으로 보입니다.

아, 물론 HDA2 차량들의 경우, HDA가 활성화되면 좌우측전후방 차량을 인식하기는 합니다만, 테슬라의 대시보드에 나오는 것 만큼, 앞의 앞, 그리고 더 앞, 그리고 옆 뒤의 수많은 차량을 인식하고 있는 것과는 차이가 클 겁니다.

[말이 되나요? 네 그렇습니다!]

위 내용을 보시고 이상하지 않나 생각하시는 분들이 꽤 계실 겁니다. 

<'차선을 인식'하여 '차로 중앙을 유지하는' 형태의 '주행'을 하지 못합니다.>  <- 이 부분 때문일 거라 생각되는데요, 실제로 주행 시 차선을 인식하여 차로 중앙을 유지하는 형태의 주행은 중고속 주행 시 위주이고, 정체 혹은 저속 주행 시에는 의외로 차선 인식보다는 전방 차량 추종을 하는 경우도 종종 발생합니다. (물론, 이때도 차선 인식 역시 합니다.)

다만, 테슬라의 경우는 정체가 있더라도 좌우측 카메라까지 이용해 차선을 인식하기에 정체 중에도 스티어링 보조에 문제가 발생하는 걸 본 적이 거의 없기는 하네요. 다만, 전방 카메라만을 이용하는 대다수의 차종은 정체 시 차선 인식을 꽤나 못하는 편입니다.

현기/제네시스 기준으로 계기판 혹은 HUD의 스티어링 마크가 녹색이어야만 스티어링 보조가 이뤄지죠? 그런데 정체 시, (물론, 정지하면 풀립니다만, 저속 주행시) 의외로 저 마크가 흰색으로 변하는 경우가 많다는 걸 아실 겁니다. 실제로 앞 차가 크고 가까이 있으면 더 잘 풀립니다. 카메라 시야 때문이라고 보는게 맞겠죠. 

[그럼, 폭우가 와서 차선이 보이지 않는다면? - 테슬라의 경우]

그럼 폭우가 쏟아져 차선이 잘 보이지 않을 정도의 상황이라면 어떻게 될까요?

일단, 차선이 보이지 않는다면 <'차선을 인식'하여 '차로 중앙을 유지하는' 형태의 '주행'을 하지 못합니다.> 이게 맞습니다.

차선이 보이질 않고, 카메라도 인식을 못하는데 어떻게 보이지도 않는 차선을 따라 중앙을 유지하며 주행하겠습니까? 이건 테슬라 할아버지도 못하는 일이죠. 차선 없는 엄청나게 넓은 폭의 공도에서 테슬라가 중앙 유지를 할까요? 

하지만, 의외로 또 중앙을 유지하고 가는 경우가 있습니다. 주변 차량이 많은 경우, 주변 차량을 파악하고 앞 차량의 이동 궤적을 따라가는 형태로 조향하는거죠. 음.. 이건 테슬라 기준이네요.

[예시]

실제로, 올해 가을 폭우가 왔던 그 며칠, FSD 구매한 모델 3으로 올림픽대로와 시내를 계속 주행했었습니다만 (물론, 침수될 정도의 그 날 강남에 있진 않았습니다^^) 차로를 유지해 주기도 하고, 풀리는 경우도 있었는데 조건이 명확했습니다.

- 참고로, 올림픽대로 일부 구간 통제가 되기 전입니다 -

(1) 우선, 낮 시간 대 주행 시, 폭우에 어두운 환경이어서 차선이 제대로 보이지 않는 상태였습니다. 도로 전체에 물이 꽤 많이 고였기에 육안으로도 차선을 확인하는 게 어려운 상황이었거든요. 그런데 주변에 차량들이 많다 보니, 화면 상 파란색 차선을 표시하는 시간 자체는 굉장히 짧았지만 꽤나 앞 차량을 따라서, 주변 차량과의 충돌 위험 없이 스티어링을 보조해줬습니다. 

(2) 이후 새벽 3시가 넘은 시각, 같은 길을 주행할 일이 있었는데, 차만 거의 없을 뿐 도로 상황은 낮과 비슷했습니다만 스티어링 보조를 거의 도와주지 못해 결국 오파를 해제하고 직접 주행하게 됐었습니다. 

같은 날, 두 가지 상황을 경험해보고 이해하게 됐습니다. 어차피 낮과 새벽 둘 다 차선을 제대로 인식하긴 어려운 상황이었을 겁니다.

하지만 낮에는 주변에 차량이 많았기에 - 도로의 물 고임 때문에, 대부분 차량 서행 중 - 차량 인식을 기반으로 주행했지만 밤에는 통행하는 차량이 거의 없었기에 스티어링 보조에 참고할 만한 데이터가 부족했던 거죠.

[그럼, 폭우가 와서 차선이 보이지 않는다면? - 다른 차들은?]

오늘, 그리고 며칠 전 비가 꽤 왔었죠? 현재 eGV70을 주로 이용하고 있습니다. 결론만 말씀드리자면, 도로의 물 때문에 인간의 눈으로도 차선이 보일랑 말랑 하는 상황일 경우, 거의 대부분 차선 인식을 하지 못해, 스티어링 마크가 녹색으로 변하지 않습니다.

제 경우, 시내에서 ASC는 켜지 않지만 스티어링 보조는 무조건 활성화시키는 편인데요, 차선이 언뜻 보이는 - 최소한 차 2~3대 거리 이상, 점선 3개 가량 - 구간이 아니라면 거의 보조해주지 않습니다. 다만, 같은 상황에서 고속화도로 주행 시, 그리고 속도가 5~60km/h 이상 유지될 시, 그리고 앞 차량이 있다면 가끔 가다가 마크가 녹색으로 변하기도 합니다. 앞 차량을 인식하는 거죠. 그나마도 코너가 나오면 여지없이 꺼져버립니다. 

기타 해외 수입차량들에 대한 경험은 전무한지라, 다른 차량이 어떤지는 모르겠습니다만, 주로 테슬라와 타 차량들에 대한 비교가 많기에 이걸 기준으로 말씀드려봤습니다. 

아래 글 댓글들을 보니, "테슬라는 폭우 와도 차선 잘 인식해요!" 라는 댓글들이 꽤 있던데, 물리적으로 차선이 보이지 않는다면 불가능한 이야기일 겁니다. 다만, 오토파일럿 로직 상, 그리고 타 차량 대비 훨씬 많은 카메라 센싱 덕분에 보다 악조건일 경우에도 유지할 수 있는 능력이 있는 거라고 생각합니다. 

어쩌다보니 많은 분들이 조금 더 잘 이해하실 수 있었으면 하는 마음에 긴 글을 작성하게 됐습니다. 경험과 검색을 통해 얻은 지식을 바탕으로 작성한 글이기에 제 글에 오류가 있을 수도 있습니다. 업계 관계자도 아니고, 그냥 자동차를 꽤나 좋아하는 사람으로써, 경험 상 확인하고 또 궁금했던 것들을 찾아보는 과정에서 얻었던 지식이라 완전하지 않을 수 있음을 이해해 주시면 감사하겠습니다.

지적해 주시면 저도 몰랐던 지식을 알게 되는 것이니만큼 겸허히 받아들이겠습니다. 

감사합니다.