안녕하세요

십수년간 크루즈컨트롤도 없는 차만 타다가 최근 출퇴근 거리가 길어지면서 차세대 주행보조들을 급격히 경험하고 있습니다. (고속도로 직선주행 편도 50KM 이상)

 

테슬라의 오토파일럿

BMW의 드라이빙 어시스턴트 프로페셔널

폴스타2의 파일럿 어시스트

세가지 주행보조를 꽤 장거리 운영하게 되었는데요, 각각의 비교와 장거리 직선 주행이 있는 출퇴근에 어떤 주행보조가 도움이 될지 주관적인 생각을 말씀드리겠습니다. 

1. 오토파일럿

최근 뜨거운 감자로 급부상한 테슬라의 오토파일럿, 속칭 오파입니다. 저는 FSD는 포함되지 않은 모델3를 8만키로 정도 운영했는데, 기본 오파에는 차선유지/앞차간격유지와 속도 유지 기능을 지원하고 있습니다. 자동차선변경, NOA 등은 FSD에서만 사용이 가능합니다.

먼저 모트라인 채널에서 비교리뷰한 것처럼 차선 인식능력이 매우 뛰어납니다. 거기에 곡률이 굉장이 큰, 인터체인지 같은 곳에서도 주행보조만으로 통과가 가능할 정도로 차선을 물고 가는 능력도 매우 좋구요. 차선이 미약하거나 날씨가 궂은 상황에서 앞차를 추종하는 능력이나 희미한 한쪽 차선을 인식하는 능력이 타사에 비해 비교적 높다고 느꼈습니다. 

차선을 변경할때마다 오파를 끄고 다시 켜야한다는 점, 직선으로 길게 이어진 도로 수선자국도 차선으로 인식할때가 종종 있다는점(이건 셋다 비슷한 문제이긴 합니다) 정도가 실제 주행에서 느끼는 단점입니다. 

오파는 테슬라사 외의 주행보조(LKAS HDA1 HDA2 드어프 파일럿)들과 궤를 달리하는 중요한 특징이 하나 있습니다. 차선유지를 오파가 하고 있는 중에는 사람의 개입이 최소화 된다는 점인데요, 이 부분은 마지막에 같이 말씀드리겠습니다. 

2. 드라이빙 어시스턴트 프로

최근 g바디 페리가 되면서 BMW의 옵션으로 들어가는 드라이빙 어시스턴트 프로, 속칭 드어프입니다. 저는 520i lci로 5천km정도 경험했습니다. 코딩을 하지 않은 드어프는 기본 오파와 마찬가지로 차선유지 및 차간거리유지와 속도 유지 가능을 가지고 있습니다. 

오파를 쓰다가 드어프를 쓴 느낌은, 차선도 잘 인식하고 인터체인지급의 급한 곡률만 빼면 딱히 오파와 비교하여 차선 유지 능력이 떨어지지 않는다는 인상을 받았습니다. 최대 차간거리는 오파나 파일럿에 비해 다소 짧은 느낌이지만, 오파처럼 끼어드는 차량 인식이 나쁘지 않기 때문에 직선주행보조를 믿고 맡길 수 있는 수준입니다. 

마찬가지로 차선에 기스나 수선자국에 예민한 모습을 가끔 보이고, 기분인지 모르겠지만 아스팔트 색이 갑자기 변하는 수선자국에도 반응을 보이는것 같은 느낌이 들었습니다. 하지만 전반적인 직선주행을 보조하는 능력은 부족함이 없다고 생각됩니다. 

그 외에 단점이라기보다는 오파와의 차이점에 가까운 특성이 있는데(파일럿이나 HDA와도 동일), 차선을 변경하거나 실수로 주행보조가 스티어링휠을 잡고있는 힘보다 세게 휠을 돌린 경우, 경고 없이(아주 없는건 아니고 드어프가 꺼질 때 약하게 삑 소리가 나긴 합니다) 주행보조가 풀린다는 점입니다  그리고는 다시 앞차와 차선을 인식해야 다시 주행보조가 시작되죠. 

3. 파일럿 어시스트

마지막으로 폴스타=볼보의 주행보조인 파일럿 어시스트입니다. 속칭은 못 찾겠어서 그냥 파일럿으로 부르겠습니다. 파일럿은 총 700KM정도 사용했고 마찬가지로 고속도로 직선주행 50KM 이상의 출퇴근 길 위주로 사용했습니다. 파일럿도 차선유지 및 차량간격유지 속도유지만 해줍니다.

우선 셋 다 훌륭한 주행보조이지만 차선인식과 차선유지 면에서는 파일럿에 그나마 제일 낮은 점수를 줄것 같습니다. 먼저 차선을 인식하고 따라갈때 양쪽 선 중 찐하게 보이는 한쪽 선을 따라가려는 경항이 있고, 이는 갑자기 넓어졌다가 좁아지는 처선에서 한쪽으로 붙어 다소 불안정한 보조주행을 하는 것으로 확인할 수 있습니다. 곡률이 큰 차선을 따라서 돌 때에도 다소 불안하고 파일럿이 풀리기 일보 직전인 경우를 가끔 경험했습니다. 끼어드는 차량에 대한 반응도 셋 중에서는 가장 굼뜬 편이라 느꼈습니다. 

하지만 차량 간격을 드어프보다 훨씬 더 멀리, 그리고 더 가깝게 설정하는 것이 가능하며 특히 차간거리가 적어지고 늘어날때, 셋 중 가장 스무스한 가감속을 보여준다는 장점이 있습니다. 

아까 드어프도 차선을 변경하거나 스티어링에 사람 힘이 실릴때 최소한의 경고만 주고 풀려버린다고 했었죠. 파일럿은 아예 경고가 없습니다! 파일럿이 차량을 스티러일을 통해 움직이고 있더라도 제가 조금만 힘을 줘서 휠을 돌리면 돌리는대로 움직이고 경고나 꺼지지도 않고 사람 가자는대로 움직입니다. 나는 파일럿을 믿고 휠에 손만 얹고 가고 싶은데, 휠 반응이 민감하니 셋 중에는 가장 신경이 쓰이는 대목입니다. 

4. 총평 및 직선주행 보조에 대한 의견

고속도로 직선주행에서는 1. 차선인식 능력, 2. 차간 거리 유지 능력과 차간거리 조절범위가 얼마나 넓은지, 그리고 3. 끼어드는 차에 대한 대응력이 중요합니다. 세가지 주행보조 모두 약간의 차이는 있지만 경부고속 기준 특별히 부족하거나 모난 점수를 줄만한 정도는 아니고 무난히 합격점을 줄 수 있겠습니다. 

셋 다 주행보조만으로 95프로 이상의 웬만한 상황에서는 사람 없이도 충분히 주행할 수 있겠구나....하는 생각입니다.

그런데 앞서 말씀드린 능력과 별개로, 주행보조 시스템간의 큰 차이는 각 주행보조가 사람의 개입에 어떻게 반응하는가?에도 있습니다. 이 부분이 오파와 다른 주행보조들을 가르는 큰 차이이기도 합니다.

테슬라를 제외한 대부분의 차량은 자율주행 중이라도 사람의 개입이 우선시됩니다. 파일럿에서는 사람이 스티어링휠을 돌리면 거의 저항 없이 옆차선 등으로 움직일 수 있습니다. 드어프는 약간(?)의 저항감과 주행보조가 꺼진다는 작은 알람을 통해 사람이 주행보조를 override했구나라는 것을 인식할 수 있게 해줍니다. 

이에 반해 오파는...일단 주행보조가 작동되는 상황에서, 오파를 이기고 사람이 스티어링휠을 돌리려면 다른 회사의 주행보조에 비해 매우매우매우 큰 토크가 필요합니다. 체감상 2-3배는 쎈 힘으로 돌려야 차선유지 주행보조가 요란스런 알람 및 화면과 함께 꺼지면서 제가 원하는 곳으로 갈 수 있습니다. 이렇다보니, 자연스럽게 제가 차선을 옮기고 싶을때는 우선 오파를 끄고 > 차선을 옮긴 다음 > 다시 오파를 켜는 동작을 하게 됩니다. 즉, 사람이 테슬라 주행보조를 이기고 override하는데 저항이 강합니다. 

또한 오파 주행보조가 비정상적으로 꺼지는 상황에서 갖은 시끄러운 알람소리와 햅틱 피드백으로 사람이 오파가 꺼졌구나를 모를수 없게 해줍니다. 

이게 생각보다 큰 차이인게, 앞서 말씀드렸다시피 차선인식 및 차간거리 유지능력은 셋 다 또이또이한데, 특정 극한 상황(매우 갑자기 차가 끼어든다든가 악천후로 차선이 안보인다든가)에서는 주행보조만으로 안되는 경우가 전체 주행의 5프로 미만으로 드물게 발생합니다. 이때 파일럿이나 드어프는 매우 미약한 알람만을 하고 포기해버리는데(즉 사람이 계속 주시를 하고 있어야만 상화우대처가 가능), 오파는 한계상황이 오기 직전부터갖은 알람으로 나 이제 곧 꺼진다!!!를 표현합니다. 

사람의 override를 최대한 막는 경향과 오파가 꺼질때 모를수가 없게 알람을 한다는 두 특성이 합쳐지면, 오파가 차를 물고 있을땐 사람의 개입 거부/오파가 꺼질땐 난리부르스를 치면서 사람을 부름이라는 오파만의 on/off 시스템이 정착되는 것이죠. 결과적으로 다른 주행보조에 비해 익숙한 길에서 오파가 ON 상태일때에는 더 차에게 주행을 완전히 맡길 수 있게 사람이 길들여지게 됩니다. 

물론 오파의 이러한 차이가 항상 좋은 쪽이라고는 할수 없고, 100.00프로 확실한게 아님에도 불구하고 시스템적으로 사람의 부주의를 유발한다는 지적은 피할 수 없으리라 생각됩니다. 

짧게 세 주행보조에 대한 개인적인 경험을 전달하려고 한게 부족한 전달력으로 길어지게 되었네요. 저처럼 주행보조 비교에 목마르셨던 분들께 조금이나마 도움이 되면 좋겠슴니다. 

긴 글 읽어주셔서 감사합니다.